伺服電機(jī)是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電－機(jī)械轉(zhuǎn)換器。作為液壓閥控制器的伺服電機(jī)，屬于功率很小的微特電機(jī)，以永磁式直流伺服電機(jī)和并激式直流伺服電機(jī)最為常用。
直流伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比，并能實(shí)現(xiàn)正反向速度控制。具有起動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好，控制方便等優(yōu)點(diǎn)，但換向電刷的磨損和易產(chǎn)生火花會影響其使用壽命。近年來出現(xiàn)的無刷直流伺服電機(jī)避免了電刷摩擦和換向干擾，因此靈敏度高，死區(qū)小，噪聲低，壽命長，對周圍電子設(shè)備干擾小。
直流伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速/輸入電壓的傳遞函數(shù)可近似視為一階遲后環(huán)節(jié)，其機(jī)電時間常數(shù)一般大約在十幾毫秒到幾十毫秒之間。而某些低慣量直流伺服電機(jī)（如空心杯轉(zhuǎn)子型、印刷繞組型、無槽型）的時間常數(shù)僅為幾毫秒到二十毫秒。
小功率規(guī)格的直流伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速在3000r/min以上，甚至大于10000r/min。因此作為液壓閥的控制器需配用高速比的減速器。而直流力矩伺服電機(jī)（即低速直流伺服電機(jī)）可在幾十轉(zhuǎn)/分的低速下，甚至在長期堵轉(zhuǎn)的條件下工作，故可直接驅(qū)動被控件而不需減速 伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降， 伺服和步進(jìn)各有優(yōu)缺點(diǎn)，都有彼此無法替代的特點(diǎn)：
1、伺服在微動或定位保持上確實(shí)是一種動態(tài)的平衡，它是系統(tǒng)通過檢測的位置信號進(jìn)行的負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它低于一個編碼器分辨率時的微動不響應(yīng)，定位保持時也是動態(tài)的響應(yīng)外部負(fù)載而隨時改變力矩以達(dá)到動態(tài)的靜平衡，保持精度比步進(jìn)差。
2、由于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動通常帶有細(xì)分，而停止時通常會停止在細(xì)分點(diǎn)也就是不是磁極點(diǎn)上，那么停電后再次上電時驅(qū)動器不會按照停止時的各相電流進(jìn)行分配，那么出現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)重新上電時通常會出現(xiàn)強(qiáng)烈的小振一下，也就是轉(zhuǎn)子迅速與初始定子磁場對應(yīng)，而伺服沒有該現(xiàn)象。
3、關(guān)于響應(yīng)時間，步進(jìn)在其啟動頻率和加速允許的條件下確實(shí)可以做到比伺服快的多頻繁正反向啟動停止，但其有嚴(yán)格的啟動頻率和加速要求，如果是高頻啟動，例如：單次的0到1000轉(zhuǎn)/分（普通步進(jìn)只能幾百轉(zhuǎn)/分，舉例按能達(dá)到高速的3相混合步進(jìn)算），伺服從接到脈沖到整定結(jié)束的時間會比步進(jìn)的加速時間快。
4、關(guān)于最高速和步進(jìn)有丟步問題上：伺服優(yōu)勢明顯。
5、伺服由于有PID調(diào)節(jié)，會有整定時間的問題，該時間會隨速度的高低和負(fù)載的變化而變化，該整定時間可控性差。整定時間與加減速時間不同，整定時間由系統(tǒng)PID增益、積分時間常數(shù)、設(shè)定速度值等等因素影響。步進(jìn)卻沒有整定時間的概念，加減速時間簡單可控制。
6、轉(zhuǎn)矩的控制上，步進(jìn)的電機(jī)的轉(zhuǎn)矩會隨著速度的變化而明顯改變，在高速區(qū)域會隨著速度的變化產(chǎn)生強(qiáng)烈的下降；伺服在額定轉(zhuǎn)速內(nèi)最大轉(zhuǎn)矩為恒力矩輸出，而且伺服可以進(jìn)行力矩控制，這是步進(jìn)無法做倒的。